模块一 · 基础概念

ROS 2 知识库《模块一：基础概念》导读。本模块回答"ROS 2 是什么、和 ROS 1 差在哪、怎么装、怎么构建、消息类型长什么样、生态由谁组成"这六个入门必答题。

本模块包含的 6 篇文档

序号	文档	主题	难度	一句话要点
01	什么是 ROS 2	定位与心智模型	⭐⭐⭐	它是中间件+工具集，不是操作系统；DDS 通信底座 + 节点图模型
02	ROS 1 与 ROS 2 对比与迁移	差异与迁移	⭐⭐	Master 单点 → DDS 去中心化；靠 ros1_bridge 渐进迁移
03	安装与环境配置	安装与环境变量	⭐⭐⭐	发行版↔Ubuntu 绑定；source setup.bash 与 rosdep 是翻车高发区
04	工作空间与 Colcon 构建	构建工程化	⭐⭐⭐	src/ 布局 + package.xml + colcon 隔离构建
05	消息服务与类型系统	接口与类型	⭐⭐⭐	.msg/.srv/.action → rosidl 跨语言生成
06	ROS 2 生态与角色地图	组织与生态	⭐	OSRF/Open Robotics、ros2 仓库、index/Discourse/ROSCon、贡献流程

建议学习顺序

1. 01 → 06：先建立"ROS 2 是什么"与"生态长什么样"的全局观（06 难度最低，可与 01 对读）。
2. 02：带着 ROS 1 或"为什么重写"的疑问，理解两大版本的架构差异。
3. 03 → 04：动手装环境、建工作区、编译第一个包——这是所有后续实践的地基。
4. 05：深入消息/服务/动作类型系统，为自定义接口做准备。

每篇末尾都有「核心面试三问」，覆盖边界条件/极端场景/失败模式，可直接用于自测与复习。

与后续模块的衔接

本模块是地基，后续模块在此基础上展开：

• 模块二 · 核心模块：深入通信与执行机制（话题/服务/动作的实现、QoS 与通信机制、执行器、参数/生命周期、DDS/RMW 细节）。本模块 01 里"换 RMW"与 05 里"rosidl 流水线"在此展开。
• 模块三 · 高级话题：实时性、安全（SROS2）、零拷贝、多机分布式、确定性等进阶主题。本模块 03 的环境变量（RMW/DOMAIN_ID）在此深入。
• 模块四 · 工程实践：CI、测试、发布、rosbag2、部署与容器化等落地工程。本模块 04 的 colcon/rosdep 是 CI 与发布的基础。
• 模块五 · 前沿趋势：新发行版、middleware 演进、标准化（如 Open-RMF/micro-ROS 等方向）。

使用约定

• 本模块所有「参考资料」URL 均已逐一用 web_search 验证；无法确认的一律标注 ⚠️ 来源待验证，绝不编造。
• 文中源码级证据（类名/函数名/配置参数）均来自 ROS 2 官方仓库与文档，标注到具体文件/符号。
• 交叉引用使用相对链接，跨模块内容只做指引、不复制正文。

---

📅 最后更新：2026-08-25